Кинематика и динамика твердого тела. Амелькин Н.И. - 54 стр.

         ΚΟ        А −С               Cr
  ω1 =      , ω2 =      re3 , cos θ =    .
         Α           А                ΚO
   Данное движение твердого тела представляется в виде
комбинации двух вращений. Первым является вращение
вокруг неподвижного направления кинетического момента с
постоянной угловой скоростью прецессии ω1 . Второе
представляет собой вращение вокруг неподвижной в теле оси
динамической симметрии с постоянной по величине угловой
скоростью собственного вращения ω 2 .


              ΚΟ
                         ω
         ω1
                         e3
                    ω2
         Ο
           Рис. 13
      В большинстве прикладных задач, связанных с
движением динамически симметричного твердого тела с
неподвижной точкой, главным является вопрос о движении
оси динамической симметрии         e3 ,   которую в дальнейшем
будем обозначать символом e без индекса.
   Для получения уравнения движения оси динамической
симметрии обозначим через          ω ⊥ экваториальную
составляющую угловой скорости твердого тела, т.е.
ω ⊥ = pe1 + qe2 .    Тогда    имеем         e = ω × e = ω⊥ × e ,

                              56